Pz.IV Ausf.G (изготовлено 1687 единиц), выпуск которого начался в мае 1942 и продолжался до апреля 1943 года, принципиальных отличий от машин модификации F не имел. Единственной сразу бросающейся в глаза новинкой стал двухкамерный дульный тормоз пушки. Кроме того, на большей части выпущенных машин отсутствовали приборы наблюдения в лобовом листе башни справа от пушки и в правом борту башни. Впрочем, судя по фотографиям, этих приборов нет и на многих машинах варианта F2, Последние 412 танков Ausf.G получили 75-мм пушку KwK 40 с длиной ствола в 48 калибров. Машины поздних выпусков оснащались 1450-кг «восточными гусеницами» — Ostketten, дополнительной 30-мм лобовой броней (ее получили около 700 танков) и бортовыми экранами, что делало их почти не отличимыми от следующей модификации — Ausf.H.
Несмотря на очевидность поражения, немцы приступили к реорганизации своих сил в Африке. 9 декабря 1942 года в Тунисе была сформирована 5-я танковая армия, в которую вошли пополненные 15-я и 21-я танковые дивизии, а также переброшенная из Франции 10-я танковая дивизия, имевшая на вооружении танки Pz.lV Ausf.G. Сюда же прибыли и «тигры» 501-го тяжелого танкового батальона, которые вместе с «четверками» 10-й танковой участвовали в разгроме американских войск у Кассерина 14 февраля 1943 года. Однако это была последняя удачная операция немцев на Африканском континенте — уже 23 февраля они были вынуждены перейти к обороне, их силы быстро таяли. На 1 мая 1943 года в войсках Роммеля имелось только 58 танков — из них 17 Pz.lV. 12 мая немецкая армия в Северной Африке капитулировала.
